Allocation des tâches en parallèle dans un essaim de robots Etude et mise en oeuvre sur la plateforme e-puck

Ing. N. BAIBOUN
ECAM – Bruxelles

Ce travail propose une méthode qui permet à un groupe de robots mobiles autonomes d’exécuter des tâches dans un ratio donné de manière autoorganisée dans un problème d’allocation des tâches en parallèle. La méthode proposée est robuste et basée sur une communication locale entre les robots. Différentes stratégies de communication sont présentées et comparées entre-elles dans un environnement simulé.

Mots-Clefs: allocation des tâches, comportement collectif, robotique en essaim, intelligence en essaim, système auto-organisé, approvisionnement

This work proposes a method that allows a group of autonomous mobile robots to carry out tasks in a given ratio in a self-organized way in a parallel task allocation problem. The proposed method is robust and based on a local communication between robots. Different communication strategies are presented and compared in a simulated environment.

Keywords : task allocation, collective behaviour, swam robotics, swarm intelligence, self-organized system, foraging


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Revue scientifique des ISILF n°25, 2011, p131