Modélisation cinématique et dynamique du robot industriel IRB2400 de l’ECAM

Ing. T. LATOUR
ECAM – Bruxelles

Simuler le comportement d’un système multicorps acquiert toute son importance lorsqu’il s’agit d’un manipulateur à mouvements rapides et précis. Dans le but de mieux connaître son évolution spatiale, il est nécessaire de le modéliser. La cinématique directe précède l’étude dynamique. Une simulation informatique est alors réalisée à partir de trajectoires prédéfinies.

Mots-Clefs: robot, modélisation, simulation, dynamique, cinématique

Simulating the behaviour of a multibody system acquires all its importance when it acts of a manipulator with fast and precise movements. With as aim, a better knowledge of its space evolution, it is necessary to model it. Forward kinematics precedes the dynamic study. A computerized simulation is then carried out from preset trajectories.

Keywords : robot, modeling, simulation, dynamics, kinematics


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Revue scientifique des ISILF n°20, 2006, p143