Contrôle d'un ballant lors du déplacement d'une charge suspendue à un pont roulant

Ing. J. PIROTTE
Ir N. GILLIEAUX-VETCOUR
GRAMME - Liège
Ir E. WARNIER
FABRICOM GTI

Nous proposons d'expliciter une méthode de contrôle de l'anti-ballant d'un pont roulant. La particularité de cette méthode est qu'elle est passive c'est-à-dire qu'elle opère sans mesure du balancement ce qui permet un moindre coût de l'installation. Le principe de contrôle se base sur le calcul d'une accélération qui permettra au pont d'atteindre sa vitesse de consigne sans induire de balancement de sa charge : nous procéderons en appliquant une double impulsion de commande.

Mots-Clefs: pont roulant, ballant, anti-balancement, contrôle, pendule, automatisaion, boucle ouverte, passif

We present a method to control the anti-swing of a travelling crane . This method is characterised by a passive approach i.e. it operates without the measurement of swinging which makes possible a lower cost of the installation. The principle of control is based on the calculation of an acceleration which will allow the bridge to reach its speed of instruction without inducing a swinging of its load : we proceed by applying a double impulse of order.

Keywords : travelling crane, swing, anti-swing, control design, pendulum,system command engineering, feedforward, passive


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Revue scientifique des ISILF n°21, 2007, p79